Nach dem Studium an der Hochschule für Bildende Künste in Caracas von 1942-47 wird Soto 1947-50 Leiter der Kunstschule in Maracaibo, Venezuela. 1950 siedelt der Künstler nach Paris über. In den 50er und 60er Jahren entstehen neben einigen Filmen auch größere Arbeiten und Environment wie 1957 die Skulptur für den Garten der Architekturschule an der Universität Caracas und anläßlich der Weltausstellung 1958 in Brüssel zwei kinetische Wände und eine Skulptur für den Pavillon von Venezuela. 1967, auf der Weltausstellung in Montreal, entwirft er wiederum für den Pavillon von Venezuela eine kinetische Skulptur. Neben Einzelausstellungen nimmt der Künstler auch an vielen Gruppenausstellungen in Deutschland, Italien, Holland, Belgien, Großbritannien und Venezuela teil. 1978 ist er an der Universidad de Oriente in Venezuela als Dozent tätig. 1984 erhält er eine Professur am Instituto Pedagógico de Caracas. Seit 1994 wirkt er als Dozent an der Universidad Nacional Experimental de Guayana in Venezuela.