Bereits während Zügels Schulzeit in den 1860er Jahren wird sein zeichnerisches Talent erkannt und gefördert, so dass der junge Mann schon im Jahre 1867 an der Stuttgarter Kunstakademie, zwei Jahre darauf an der Münchner Akademie aufgenommen wird. Dort pflegt er mit dem Tiermaler Anton Braith und mit Gotthard Kuehl intensive Kontakte. Da Zügels Ansicht nach die Ausbildung bei Karl von Piloty seiner künstlerischen Entwicklung nicht sonderlich dienlich ist, beschließt er unter dem Einfluss der Diez-Schule, selbstständig zu arbeiten. 1883 erhält er auf der Weltausstellung in Wien die große Goldene Medaille für das Werk "Schafwäsche". Im Laufe der 1880er Jahre erwerben wichtige Museen Hauptwerke des noch jungen Künstlers. Durch Reisen nach Holland und Belgien inspiriert, widmet sich Zügel während der 1890er Jahre der Landschaftsmalerei. Die besonderen Lichtwirkungen am Meer beeindrucken ihn nachhaltig und das Licht wird von nun an zum entscheidenden Inhalt seines künstlerischen Schaffens. Auf eine kurze Tätigkeit als Professor an der Akademie Karlsruhe (1894/95) folgt Zügels Berufung nach München (1895-1922). Neben zahlreichen Auszeichnungen erhält er 1907 das Ritterkreuz der Bayerischen Krone und damit den persönlichen Adel. Unterbrochen lediglich durch die Wirren des Ersten Weltkrieges entsteht bis in die 1930er Jahre ein vielseitiges wie umfangreiches Œuvre. 1941 stirbt Heinrich von Zügel im Alter von 90 Jahren. Der Künstler hat ein umfangreiches zeichnerisches und malerisches Werk hinterlassen, welches im wesentlichen von Landschafts- und Tierdarstellungen bestimmt wird. Als Tiermaler setzt Zügel die Tradition eines Otto Gebler und Anton Braith fort und verändert sie. Das gründerzeitliche Tierbild seiner Anfänge weicht bald einer impressionistisch aufgelockerten Malweise, in der insbesondere das Licht und seine farbverändernde Kraft thematisiert wird. Hauptgegenstände von Zügels Malerei waren zeitlebens Schafe und Rinder, sicher ein Reminiszenz an die Kindheit als Sohn eines Schäfers. Mehr als vierzig Jahre lang beschäftigt sich der Künstler mit dem Thema "Schwere Arbeit": In etwa 24 Darstellungen eines Ochsengespanns ist die Entwicklung des Malers ablesbar, die von der detaillierten Schilderung bis zur kubistischen Verknappung und Monumentalisierung führt. Zügel wählte dabei zunehmend größere Formate, um seinem Empfinden für die Verbundenheit von Mensch und Natur, für den ewigen Kreislauf des Lebens, auszudrücken.