Nach ersten Studienjahren an der Akademie der Bildenden Künste Nürnberg 1948/49 wechselt Pfahler 1950 an die Kunstakademie in Stuttgart, die er bis 1954 besucht. Hatte er während seines Studiums vorwiegend als Keramiker gearbeitet, wendet er sich als freier Künstler verstärkt der Malerei zu. Nach seinen frühen "Metropolitan"-Bildern entwickelt Pfahler um 1956 Bildstrukturen, in denen er mit farbräumlichen Wirkungen experimentiert, die an pointillistische Malweise erinnern. Diese Phase wird abgelöst von Arbeiten, die sich von 1956 an am Action Painting und Informel orientieren. Das Wort "formativ", das Pfahler seinen Bildtiteln ab 1958 beifügt, markiert die Loslösung seiner Malerei vom informellen, an Willi Baumeister beeinflussten Stil. Mit der Absicht, neue Seh- und Sichtweisen zu verdeutlichen, entstehen nun Tuschezeichnungen, an die sich Collagen anschließen. In den folgenden Jahren vereinfachen sich die Formen noch stärker, um ausschließlich zu Vehikeln der Farbe und ihrer Bezüge untereinander zu werden. Etwa ab 1962 wandeln sich die Formblöcke zu scharf abgegrenzten Farbflächen. Sie heben Pfahler als einzigen Repräsentant des sogenannten "Hard-Edge" in Deutschland hervor. Mit seinen Anfang der 60er Jahre entstandenen Bildern erlangt er den internationalen Durchbruch in Ausstellungen wie "Signale" 1965 in Basel, "Formen der Farbe" 1967 in Amsterdam, Stuttgart und Bern oder "Painting and Sculpture from Europe" 1968 in New York. Mit dem Interesse an räumlichen Farbqualitäten ist es nur konsequent, dass Pfahler 1965 beginnt, seine Arbeiten in den "Farb-Raum-Objekten" und um 1969 in den "Farbräumen" tatsächlich ins Dreidimensionale zu übersetzen. Seit 1965 gelangen auch seine Architekturprojekte zahlreich zur Verwirklichung. Sie stellen einen wichtigen Beitrag zur Kunst am Bau und im öffentlichen Raum dar. Zusammen mit Thomas Lenk, Heinz Mack und Günter Uecker wird Pfahler 1970 für den deutschen Beitrag auf der Biennale in Venedig ausgewählt, 1981 wird er als Vertreter deutscher Kunst auf der Biennale in Sao Paulo bestimmt. Nach einer Gastprofessur an der Helwan Universität in Kairo 1981 lehrt er von 1984 bis 1992 an der Akademie der Bildenden Künste in Nürnberg. Seit 1982 ist Pfahler zudem Dozent an der internationalen Sommerakademie in Salzburg. 1999 wird er mit der ehrenvollen Aufgabe betraut, im Reichstag in Berlin den Sitzungssaal des Ältesten Rates des Deutschen Bundestages zu gestalten. 75-jährig verstirbt der Künstler im Januar 2002 in fränkischen Emetzheim.